316L不銹鋼工字鋼：當(dāng)然不是把裝滿(mǎn)小件的箱子往工業(yè)機(jī)器人面前一放，然后便命令機(jī)器人“干活”。這樣，辨認(rèn)定位焊件的位置和對(duì)裝卡運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制所需的費(fèi)用就無(wú)法承擔(dān)。必須把工件分開(kāi)，一件一件地按位置次序排列在工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)。根據(jù)工件的幾何形狀和所需的節(jié)拍時(shí)間，需要不同的工作系統(tǒng)，在此不進(jìn)一步敘述。用一個(gè)裝在工業(yè)機(jī)器人手臂上的定位抓取器抓取各種不同形狀的板件，并且按照給定坐標(biāo)將其送到汽車(chē)外殼上去。

在將定位焊件壓到汽車(chē)外殼上之前，通過(guò)直線傳動(dòng)使之位移一段距離X1。然后機(jī)器人才能把板件放在汽車(chē)外殼的指定位置上。機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的編程，應(yīng)使定位焊件與汽車(chē)外殼接觸之后，仍能通過(guò)定位抓取器的直線傳送使之壓進(jìn)25mm。這個(gè)距離是可供傳動(dòng)距離的一半。從而可以補(bǔ)償汽車(chē)車(chē)身表面總會(huì)存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要之處在于，通過(guò)這個(gè)壓進(jìn)運(yùn)動(dòng)，不使被聯(lián)接件產(chǎn)生塑性變形。為此降低了平時(shí)伺服氣動(dòng)系統(tǒng)的空氣壓力。

在編程機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)達(dá)到之后，開(kāi)始正式的定位焊接過(guò)程。第一步是測(cè)量伺服驅(qū)動(dòng)器的真實(shí)位置，從而得出汽車(chē)車(chē)身的誤差，并且暫時(shí)將與焊位相關(guān)的坐標(biāo)位移向量X2儲(chǔ)存起來(lái)。啟動(dòng)夾持壓力之后，焊接預(yù)電流開(kāi)始在夾持器卡鉗中流動(dòng)。緊接著利用直線傳動(dòng)，將定位焊接件從車(chē)身表面抬起一個(gè)程序設(shè)計(jì)的焊接行程量X3。該值根據(jù)定位焊任務(wù)不同，約為0.5～4mm。從而在定位焊接件與車(chē)身鋼板之間產(chǎn)生一個(gè)位置不動(dòng)的電弧。通過(guò)將預(yù)電流提高到主焊接電流，使定位焊接件與車(chē)身鋼板表面熔化。與行程段距離相適應(yīng)地，利用焊接電源來(lái)調(diào)節(jié)焊接電壓，使焊接電流保持不變。當(dāng)焊接能量達(dá)到要求值后，伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)定位焊件加速移向車(chē)身表面。當(dāng)兩個(gè)聯(lián)接面接觸時(shí)，電弧熄滅。在電源被切斷之前，流過(guò)的是短路電流。行程的目標(biāo)點(diǎn)是進(jìn)入熔池中一個(gè)編程熔深X4，該值與產(chǎn)生的熔深有關(guān)。經(jīng)過(guò)一個(gè)短暫的停留時(shí)間，待焊接熔池凝固后，定位抓取器即可松開(kāi)。

整個(gè)定位焊的過(guò)程大約消耗在50～500ms之間。工作過(guò)程很像螺柱焊接過(guò)程。不同之處在于定位焊接件的形狀可以是多種多樣的。伺服驅(qū)動(dòng)的典型特征是焊接件進(jìn)入熔池時(shí)無(wú)沖擊。在兩個(gè)熔池碰撞時(shí)，通過(guò)減速，實(shí)現(xiàn)定位焊件的“軟”浸入。與傳統(tǒng)的磁力行程機(jī)構(gòu)相比，它備注：可提供各種材質(zhì)、規(guī)格非標(biāo) 不銹鋼光亮棒！大地改善了焊接質(zhì)量。